EtherCAT Hattına Remote IO Ekleme

HSC Studio • EtherCAT Remote IO Ekleme • Kullanıcı Kılavuzu

Bu kılavuz, HSC Studio üzerinde EtherCAT hattınıza nasıl harici cihaz ve modül ekleyeceğinizi, adresleri nasıl atayacağınızı ve yapılandırmayı cihaza nasıl göndereceğinizi adım adım anlatır.

1. Temel Kavramlar

Başlamadan önce birkaç kavramı bilmek işinizi kolaylaştırır:

• ESI Dosyası: Her EtherCAT cihazının üreticisi tarafından sağlanan XML tanım dosyasıdır (.xml). Cihazın hangi verileri (giriş/çıkış), parametreleri ve modülleri desteklediğini içerir. Beckhoff, INVT gibi markaların her cihazı için ayrı bir ESI dosyası bulunur.
• Cihaz (Device): EtherCAT hattına takılan tek bir birim. Bir dijital giriş terminali, bir servo sürücü ya da bir modüler coupler olabilir.
• Coupler (Modüler Cihaz): Kendi başına giriş/çıkışı olmayan, yanına takılan modüllerle genişleyen bir taşıyıcıdır. Örneğin INVT FK1100 coupler'a 32'ye kadar modül takılabilir. Coupler hatta tek bir cihaz olarak görünür; modüller onun altında yer alır.
• Modül (Module): Bir coupler'ın altına takılan giriş/çıkış birimi (16 kanal dijital giriş, analog çıkış vb.). Modüller yalnızca modüler cihazlarda (coupler) bulunur.
• Klasik Cihaz: Beckhoff terminalleri gibi, her modülün ayrı bir cihaz olarak eklendiği yapı. Bu cihazların giriş/çıkışı doğrudan kendilerindedir.
• Pozisyon: Cihazların hat üzerindeki fiziksel sırası. Sıra önemlidir; hattaki fiziksel dizilimle ekrandaki sıra aynı olmalıdır.

2. Cihaz Nasıl Eklenir

Bir cihaz eklemek için ESI kataloğundan seçim yaparsınız:

1. Sol taraftaki proje ağacında Ethercat dalına sağ tıklayın.
2. Açılan menüden Add Device seçeneğine tıklayın.
3. ESI Görüntüleyici (ESI Viewer) penceresi açılır.
4. Pencerenin üstündeki Open ESI... butonuna tıklayıp cihazın ESI dosyasını (.xml) seçin.
5. Dosya yüklendiğinde, sol taraftaki ağaçta cihaz(lar) listelenir. Her cihazın altında Sync Manager'lar, RxPDO/TxPDO listeleri ve varsa modüller görünür.
6. Eklemek istediğiniz cihaza çift tıklayın (veya seçip üstteki Add to Line butonuna basın).
7. Cihaz hatta eklenir ve proje ağacında Ethercat dalının altında görünür.

Not: Eklenen cihaz, katalogdaki tanımın bir kopyasıdır. Cihaz üzerinde yaptığınız değişiklikler ESI dosyasını etkilemez.

3. Modül Nasıl Eklenir

Modüller yalnızca modüler cihazlara (coupler) eklenebilir. Klasik cihazlarda bu seçenek yoktur.

1. Proje ağacında, modül eklemek istediğiniz coupler cihazına sağ tıklayın.
2. Açılan menüden Add Module seçeneğine tıklayın.
3. Modül Seçim (Add Module) penceresi açılır. Bu pencerede coupler'a takılabilecek tüm modüller listelenir.
4. Üstteki filtre kutusuna yazarak modülü arayabilirsiniz (ModuleIdent, tip veya isme göre).
5. Eklemek istediğiniz modüle çift tıklayın (veya seçip Add butonuna basın).
6. Modül, coupler'ın altına bir sonraki boş slota eklenir ve ağaçta görünür.

Önemli: Modüllerin sırası, fiziksel olarak coupler'a taktığınız sırayla aynı olmalıdır. İlk taktığınız modül slot 0, ikincisi slot 1, şeklinde devam eder. Sıra yanlışsa cihaz haberleşmeyi reddedebilir.

Modül Sırasını Değiştirme ve Silme

Bir modüle sağ tıkladığınızda:

• Move Up / Move Down: Modülü yukarı/aşağı taşır (slot sırasını değiştirir).
• Delete Module: Modülü kaldırır.

Modül taşındığında veya silindiğinde, kalan modüllerin adresleri ve parametreleri slot pozisyonlarına göre otomatik olarak yeniden hesaplanır.

4. Adres Sınırlamaları

Cihazların giriş/çıkış verileri, Pulser3 tarafında belirli bir RAM adres aralığına yerleştirilir. Bu aralıklar sabittir:

Dikkat edilmesi gerekenler:

• Her adres 16 bit (1 word) genişliğindedir.
• Girişler 404-443, çıkışlar 1004-1043 aralığının dışına taşamaz. Taşarsa yapılandırma geçersiz olur.
• İki cihaz aynı adresi kullanamaz (adres çakışması). Sistem çakışma olduğunda uyarı verir.
• Bir cihazın kapladığı word sayısı, aktif giriş/çıkış verisinin bit boyutunun 16'ya yuvarlanmasıyla hesaplanır. Örneğin 8 kanallık dijital giriş = 8 bit = 1 word.
• Modüler coupler'da, tüm modüllerin verisi coupler'ın başlangıç adresinden itibaren tek blok halinde yerleşir.

5. Cihaz Ayarları (Device Settings)

Bir cihazın ayarlarını açmak için proje ağacında cihaza çift tıklayın. Açılan pencerede birkaç sekme bulunur:

Sekme: General / Address (Genel / Adres)

Cihazın temel ayarları ve adres ataması:

• Station Name: Cihaza verdiğiniz özel etiket (örneğin "Konveyör-Çıkış"). İsteğe bağlıdır.
• Use Distributed Clock (DC): Cihazın Distributed Clock (dağıtılmış saat) senkronizasyonu kullanıp kullanmayacağı. Sadece hareket/senkron gerektiren cihazlarda (servo sürücü gibi) açın. Dijital/analog I/O ve coupler'larda kapalı bırakın — gereksiz açmak haberleşme hatalarına yol açabilir.
• Input Start / Output Start: Cihazın giriş ve çıkış verisinin başlayacağı Pulser3 RAM adresi. Buraya bir adres yazdığınızda (örneğin 404), altında Input Range / Output Range etiketleri anlık olarak hangi aralığın kullanılacağını gösterir. Aralık sınırı aşarsa etiket kırmızıya döner.
• Write Ident List (yalnızca modüler cihazlarda): Coupler'a takılı modül listesinin master tarafından yazılıp yazılmayacağı. Yanındaki adres kutusu, listenin yazılacağı CoE nesnesini belirtir (varsayılan 0xF030). Çoğu modüler coupler için bu seçenek açık ve 0xF030 olmalıdır. Modülleri otomatik algılayan cihazlarda kapatabilirsiniz.

Sekme: PDO Selection (PDO Seçimi)

Cihazın hangi giriş/çıkış verilerini (PDO) kullanacağını gösterir. Görünüm cihaz tipine göre değişir:

• Klasik cihaz (Beckhoff): Sol tarafta çıkış PDO'ları (RxPDO), sağ tarafta giriş PDO'ları (TxPDO) onay kutulu listeler halinde görünür. Sabit (Fixed) olmayan PDO'ları işaretleyip kaldırabilirsiniz.
• Modüler cihaz (INVT gibi): Modül > PDO > kanal hiyerarşisi bir ağaç halinde görünür. Bu görünüm salt-okunurdur; çünkü modüler cihazlarda PDO'lar, takılı modül listesine göre coupler tarafından otomatik yönetilir. Kullanıcı tek tek PDO seçip kaldıramaz — yalnızca hangi verilerin geldiğini görüntüler.

Sekme: CoE Parameters (CoE Parametreleri)

Cihazın ve modüllerin ayarlanabilir parametrelerini içerir. Örneğin bir dijital giriş modülünün "input filter time" (giriş filtre süresi) değeri buradan değiştirilir. Bu sekme yalnızca CoE parametresi olan cihazlarda görünür.

• Tablo şu kolonları içerir: Index, Sub, Name, Type, Value, Default, Comment.
• Yalnızca Value kolonu ve yalnızca düzenlenebilir (rw) parametreler değiştirilebilir. Salt-okunur parametreler gri renkte ve pasiftir.
• Bir değeri değiştirmek için ilgili satırın Value hücresine çift tıklayın, yeni değeri yazın (hex için 0x ön ekiyle, ya da normal ondalık) ve Enter'a basın.
• Varsayılandan farklı hale getirdiğiniz değerler mavi ve kalın gösterilir.
• Bir değeri tekrar varsayılana eşitlerseniz, değişiklik otomatik olarak kaldırılır. Yalnızca varsayılandan farklı değerler cihaza yazılır — bu, gereksiz yazımları önler.
• Modüler cihazda, coupler'ın kendi parametreleri ile tüm modüllerin parametreleri tek tabloda birlikte listelenir. Her satırın Index'i hangi modüle ait olduğunu belli eder.

Sekme: All Settings (Tüm Ayarlar)

Cihazın tüm özelliklerini kategorize bir özellik listesi (PropertyGrid) halinde gösterir. İleri düzey inceleme ve düzenleme içindir.

6. Adres Haritasını Görüntüleme

Hattaki tüm cihazların ve modüllerin hangi Pulser3 adreslerine atandığını tek bakışta görmek için adres haritasını kullanın:

1. Proje ağacında Ethercat dalına sağ tıklayın.
2. Açılan menüden Show Address Map seçeneğine tıklayın.
3. EtherCAT Address Map penceresi açılır.

Bu pencere hiyerarşik bir tablo gösterir:

• Cihaz satırı (kalın): Cihazın toplam giriş/çıkış blok aralığı (örneğin giriş 404-406).
• Modül satırı (italik): Modüler cihazlarda her modülün slot pozisyonu ve tipi.
• Kanal satırı: Her giriş/çıkış kanalının tam adresi. Analog kanallar tam word olarak (örneğin "406"), dijital kanallar bit aralığıyla (örneğin "405 bit0-7") gösterilir.

Örneğin bir analog giriş modülü eklediğinizde, hangi kanalın hangi adrese düştüğünü buradan görürsünüz: "Ch0 → 406, Ch1 → 407" gibi. Pencerenin altındaki durum çubuğu, kullanılan/toplam word kapasitesini gösterir.

7. Yapılandırmayı Pulser3'e Gönderme

Hattı kurup adresleri atadıktan sonra, yapılandırmayı Pulser3'e aktarmak için PLC programını tekrar yükleyin. Yapılandırma, PLC program alanınında saklanır ve cihaz açılışında EtherCAT master tarafından okunarak hattı otomatik kurar.

Yapılandırma değiştiğinde projeyi kaydetmeyi unutmayın.

8. İpuçları ve Sık Karşılaşılan Durumlar

• Cihaz haberleşmiyor / SafeOp'ta kalıyor: Modüler cihazlarda, ekrandaki modül sırasının fiziksel dizilimle aynı olduğundan emin olun. Sıra veya modül tipi uyuşmazsa cihaz reddeder.
• Distributed Clock: Yalnızca servo/hareket cihazlarında açın. Coupler ve I/O cihazlarında kapalı olmalı. Karışık hatta (bazı cihaz DC, bazısı değil) her cihazın kendi ayarı geçerlidir.
• Adres çakışması uyarısı: İki cihaza aynı adresi verdiyseniz ya da bir cihaz aralığı taştıysa uyarı alırsınız. Adresleri gözden geçirin; her cihazın word bloğu bir öncekiyle çakışmamalıdır.
• CoE parametresi etkisiz: Değiştirdiğiniz parametrenin cihaza yazılabilir (rw) olduğundan emin olun. Salt-okunur (gri) parametreler değiştirilemez.
• Modül parametreleri: Bir modülün filter time gibi ayarlarını değiştirmek için CoE Parameters sekmesini kullanın. Modül silinip yeniden eklenirse, o modüle özel ayarlar sıfırlanır.